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A história do Rally dos Sertões começou com a realização do Rally São Francisco em 1991, entre Ribeirão Preto, interior do estado de São Paulo, e Maceió, nas praias do nordeste do país. O evento foi organizado pelo arquiteto Chico Morais. Era a primeira competição do estilo rali aberta exclusivamente para motos. Em 1992 não aconteceu a outra edição.

Em 1993 foi organizada a primeira edição do Rally dos Sertões, com largada em Campos do Jordão, região montanhosa do interior do estado de São Paulo, e chegada em Natal, nas praias do estado do Rio Grande do Norte. Os 34 pilotos inscritos na única categoria da época (motos) percorreram 3.500 quilômetros. A cidade de Natal continuou sendo o destino final da segunda edição da prova, em 1994. O percurso total foi de 4.500 quilômetros e contou com 44 inscritos de todo país e do exterior, iniciando a fase internacional do evento.

Os resultados positivos dos dois primeiros anos deram ao 3º Rally Internacional dos Sertões, em 1995, a condição de grande evento. A confirmação disso veio através da participação de estrelas do motociclismo mundial, como Edi Orioli, da Itália, vencedor do Dakar em 1996, e os espanhóis Fernando Gil e Jordi Arcarons. A terceira edição marcou ainda a estréia dos carros 4X4, ampliando ainda mais o leque de possibilidades da prova.